Gazebo simulation

ros

將solidworks中的模型匯入gazebo需要完成以下步驟: §

1. 安裝 solidworks_urdf_exporter

   • 根據solidworks版本下載對應的.exe檔
   • 下載後雙擊即可完成安裝
   • 確認 工具>File>Export as URDF 是否有出現

2. Solidworks中模型設定

   • 參考Solidworks to urdf
   • 加入global座標
   • 模型中有轉軸的要加入基準軸 (夾爪、輪子…)
   • 點選 工具>File>Export as URDF
   • 完成joint和link的設定
   • 匯出成package
   • 注意匯出時的檔名不可以有 ’ . ’ 要一開始就設定好 後來才更改 pkg內的程式會出包

3. Gazebo

   • 將匯出的package放入catkin_ws/src
   • catkin_make
   • cd 到 launch 資料夾
   • roslaunch gazebo.launch

要在gazebo中使用solidworks匯出的模型需要以下檔案: §

• .gazebo : gazebo的設定檔 設定機器人在模擬環境中的物理性質
• .urdf : 定義節點和桿件的關係
• .launch : 將.urdf載入模擬環境中

這三個都可以在Solidworks匯出的package中找到

TODO §

1. 設定其他物理性質 (摩擦力、重力…)
2. 加入感測器 (光達、相機…)
3. 將模型與控制的程式結合